Práctica 1: Carrito evita obstáculos

¿Qué y cómo aprendí?

Durante algunas clases hemos trabajado en un circuito que incluye un sensor de distancia ultrasónico y dos motores. El objetivo es lograr que el motor avance cuando el sensor ultrasónico detecta una distancia mayor a 150 cm, y hacer que retroceda si el sensor detecta una distancia menor a 150 cm. 

Clase 1: En esta clase con mi grupo nos dedicamos a crear el circuito completo, y la primera parte del código. 

Clase 2: En esta clase nos dedicamos completamente a culminar el código. 

Circuito:

Código: 

int EN1=8;

int EN2=7;

int EN3=10;

int EN4=11;

int act12=9;

int act34=5;

const int trigger = 2;   

const int echo = 3;  

float d;

void setup() {

  

 

  pinMode(EN1, OUTPUT);

  pinMode(EN2, OUTPUT);

  pinMode(EN3, OUTPUT);

  pinMode(EN4, OUTPUT);

  

  Serial.begin(9600);

  pinMode(trigger, OUTPUT);

  pinMode(echo, INPUT);

}

void loop()

{

  digitalWrite(trigger, LOW);

  delayMicroseconds(5);          

  digitalWrite(trigger, HIGH);

  delayMicroseconds(10);  

  digitalWrite(trigger, LOW);

  

  

  d = pulseIn(echo, HIGH); 

  d = d/55;            

  

  Serial.print("Distancia: ");

  Serial.print(d);      

  Serial.print("cm");

  Serial.write(10);

  delay(100);        

  

  if(d<150){

    //atrás

  digitalWrite(EN1, LOW); 

  digitalWrite(EN2, HIGH);

  analogWrite (act12,100);//0-100

  analogWrite (act34,100);//0-100

 digitalWrite(EN3, LOW); 

 digitalWrite(EN4, HIGH);

    }

    else{

      //adelante

  digitalWrite(EN1, HIGH); 

  digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, HIGH); 

  digitalWrite(EN4, LOW);

}

}

¿Cuáles fueron sus dificultades y como las superó?

Las dificultades que se nos presentaron ocurrieron con la creación de la programación del circuito, específicamente la parte del sensor ultrasónico, ya que es un nuevo sensor para nosotros del cual no teníamos tanto conocimiento. Las superamos con indagaciones y exploraciones. 

 

Colaboración grupal:

En cuanto a la participación de los miembros del grupo: David Mendoza cumplió con su rol de trabajo, ayudó con la creación del circuito y del código, también fue a explorar a otros grupos en el momento que se nos presentaron dificultades. Mathias Mora cumplió con su rol de cronista, realizando las debidas anotaciones.